Bauteil einlernen

In diesem Schritt wird das automatische Training verfeinert und optimiert. Daie Benutzeroberfläche ist wie folgt gegliedert:

  1. Bildanzeige Zeigt das aktuelle Bild mit seinen Overlays an.
2. Bildauswahl Sollten mehrere Bilder zur Auswahl stehen, dann kann mit der Bildauswahl durch die verfügbaren Bilder (Auflicht, Durchlicht, Filter) geschalten werden.
3. Prüfschritte In dieser Leiste lassen sich die einzelnen Prüfschritte aktivieren, deaktivieren und parametrieren.
4. Ergebnistabelle Die Tabelle bietet eine Übersicht der erkannten Kandidaten inklusive Diagnose, wenn ein Bauteil während der Prüfung abgelehnt wurde.
5. Statusleiste Statusleiste zeigt den aktuellen Arbeitsraum mit Mauskoordinaten und Pixelhelligkeiten.

Die obere Menüleiste dient zum Aufnehmen neuer Bilder und zur Reinspektion nach Änderung der Werkzeuge:

  Funktion Beschreibung
Live-Erkennung starten/stoppen Startet / Stoppt eine permanente Bildaufnahme und -auswertung. Diese Funktion ist zum Testen der Erkennungsstabilität praktisch.
Einzelbild aufnehmen und Bauteile erkennen Nimmt einen einzelnen Bildsatz (Durchlicht/Auflicht je nach Parametrierung) auf und führt die Bauteilerkennung aus. Diese Funktion wird während der Parametrierung verwendet, um die Erkennung zu testen.
Erkannte Positionen aktualisieren (ohne Bildaufnahme) Die Bauteilerkennung wird am letzten aufgenommenen Bildsatz neu ausgeführt und die Daten aktualisiert. Diese Funktion wird während der Parametrierung verwendet, um Änderungen an der Erkennung zu testen.
  Experte Aktiviert/Deaktiviert den Experten-Modus. Änderungen sollten nur mit solider Kenntnis der Funktionen durchgeführt werden.

Die Ergebnistabelle dient zur Diagnose erkannter Kandidaten und unterstützt beim Finden der richtigen Prüfparameter.

Bild Ergebnis Beschreibung
In diesem Beispiel ist ein Bauteil Greifbar und zwei Bauteile liegen zu knapp zusammen.

Mit Klick auf Bauteil 1 in der Tabelle, werden die Overlays im Bild auf Bauteil 1 reduziert.

Dies erleichtert die Diagnose, wenn viele Bauteile am Feeder sind.

Mit Klick auf oder Klick auf eine leere Fläche in der Tabelle, kann auf die Gesamtübersicht zurückgeschalten werden.
Bauteil 2 zeigt zwei verletzte Freibereiche mit 1,16% und 7,56% Fehlerfläche.
Bauteil 3 zeigt einen verletzten Freibereich mit 1,81% Fehlerfläche.

Hinweis: Während dem Editieren von Prüfbereichen, kann mit einem Klick auf ein Bauteil in der Tabelle auf dessen Bereiche umgeschalten werden.

In diesem Schritt kann der Ablauf für die Suche der Bauteilkonturen optimiert werden. Es stehen 3 Modi zur Auswahl:

Modus Kandidatensuche Freiraum- und Detailprüfung
Standard Teile -180° bis + 180° Statisch bei gefundener Position
Runde Teile 0° Mehrfach: Gefundene Position + ein vielfaches der eingegebenen Winkelteilung, bis der Kandidat in Ordnung ist oder 360° erreicht wurden
Symetrische Teile -180° bis + 180°

Hinweis: Der Suchbereich der Bauteilkontur sollte mit angepasst werden. Eine Reduktion des Suchbereichs führt zu einer direkt proportionalen Abnahme des Teiledurchsatzes!

Wichtig: Die Einschränkung des Aufgreifbereiches sollten über die integrierte Kollisionsprüfung realisiert werden, um den Taktzeitverlust möglichst gering zu halten.

Wichtig: Die Positions- und Winkelkorrektur mittels zweiter Stufe ist ein Advanced-Parameter, welcher in 99% der Fälle nicht notwendig ist.Sie ist hilfreich, wenn die Position des Bauteiles im ersten Schritt nicht eindeutig gefunden werden kann. Die zweite Stufe führt dann eine Feinsuche mittels zusätzlichem Merkmal aus.

Hinweis: Mit ist es möglich die Anzahl an zu greifenden Teilen pro Erkennungsdurchgang zu limitieren. Dies führt zu einer Steigerung der Taktzeit, wenn sehr viele Teile am Feeder liegen und mit jedem Durchgang ein neues Bild erzwungen wird. Die Erkennungsroutine bricht bei erreichen der gewünschten Anzahl an greifbaren Teilen ab.

Parameter 'Bauteil Ausrichtung (1. Stufe)

Die Parameter für die Freibereichen werden im unteren Bereich des Prüfschritte-Leiste angezeigt:

  Funktion Beschreibung
Minimale Übereinstimmung der Kontur in % Die prozentuale Übereinstimmung der gefundenen Bauteil Kontur muss ≥ diesem Parameter sein, damit der Kandidat akzeptiert wird. Wenn diese Schwelle unterschritten wird, dann wird das Bauteil nicht akzeptiert und keine weiteren Prüfschritte durchgeführt.
Erlaubte Größenänderung des Bauteiles in % Die Kontur des gesuchten Bauteiles darf sich in diesem Bereich ändern.
Eine Abweichung vom Standard (100%) ist nur bei bedarf empfohlen und muss gut getestet werden, um eventuelle Fehlerkennungen zu vermeiden.
Beschaffenheit der Bauteilkontur 'Starre Kontur': Akzeptiert wenig Abweichungen entlang der Bauteilkontur. Standard für feste Objekte.
'Biegbar oder gekippt': Bringt Vorteile, wenn das Bauteil biegbar ist oder in gekippter Lager erkannt werden soll.
Sortierung Gibt die Sortierung der erkannten Bauteile für die Ausgabe an: 'Teile nach Qualität sortieren' oder 'Teile nach Mittigkeit sortieren.

  Funktion Beschreibung
  Höhenkorrektur verwenden Aktiviert die automatische Korrektur der X/Y Roboter Koordinaten bei Bauteilen mit abweichender Höhe gegenüber dem Roboter Kalibrierteiles.
Höhe der Platte Höhe der verwendeten Produktionsplatte in Millimeter (Maximalmaß laut Asyril).
Höhe des Bauteiles Höhe des Bauteiles in Millimeter.

Aufgreifpunkt per Roboter berechnen

Die Ermittlung des Aufgreifpunktes erfolgt durch unser hoch genaues BestPick Verfahren.

Hinweis: Dieser Automatismus bietet die höchstmögliche Genauigkeit bei gleichzeitig kurzer Inbetriebnahmezeit.

  • Das Bauteil wird in der gewünschten Position in den Robotergreifer eingelegt.

  • Der Roboter legt das Bauteil mittig am leeren Feeder ab.

    • Achten Sie darauf, dass das Bauteil bei der Ablage nicht verrutscht.

  • Tragen Sie die Ablage Koordinaten in die Felder X, Y, Rz (in °) ein.

  • Entfernen Sie den Roboter aus dem Kamerasichtfeld.

  • Nehmen Sie ein neues Bild auf und kontrollieren Sie, ob das Bauteil richtig erkannt wurde.

  • Wird das Bauteil grün markiert, dann können Sie die BestPick Berechnung starten. Am Ende wird das Bild aktualisiert und der neue Aufgreifpunkt angezeigt.

Hinweis: Die BestPick Berechnung kann über die Feldbus Schnittstelle automatisiert werden.

Aufgreifpunkt manuell definieren

Hinweis: Für spezielle Sonderfälle ist ein manuelles Festlegen des Aufgreifpunktes sinnvoll.

Der Aufgreifpunkt kann mittels manuell gesetzt werden. Wenn Durchlicht und Auflicht verwendet werden, dann kann die Berechnung wahlweise auf einem der beiden Bilder durchgeführt werden.

  Funktion Beschreibung
Aufgreifpunkt Aufgreifpunkt kann per X, Y und Winkel definiert werden.
Offset Der Offset ist ein Versatz innerhalb des Koordinatensystems des Aufgreifpunktes. Dies ist hilfreich, wenn der Aufgreifpunkt geometrisch versetzt werden soll.
Aufgreifpunkt per Kreis antasten Tastet den Aufgreifpunkt einmalig per Kreis an. Die Parameter werden nicht permanent gespeichert und werden nur einmal als Aufgreifpunkt gespeichert.
Aufgreifpunkt per Kanten antasten Tastet den Aufgreifpunkt einmalig per Schnittpunkt von zwei Kanten an. Die Parameter werden nicht permanent gespeichert und werden nur einmal als Aufgreifpunkt gespeichert.
Manuell editieren Aufgreifpunkt und Offset lassen sich per Eingabefeld oder grafisch im Bild per Drag&Drop ändern.

Aufgreifwinkel limitieren

Der Aufgreifpunkt lässt sich per limitieren und begrenzen. Diese Funktion ist hilfreich, wenn der Roboter nicht alle Greifwinkel aufnehmen kann.

Hinweis: Die Einschränkung der Aufgreifwinkel für zu einer direkt proportionalen Verringerung des Durchsatzes.

Ermöglicht zusätzliche Kontrollen rund um die gefundene Bauteil Position:

  • Kollisionsvermeidung der Greiferstörkontur mit Bauteilen

  • Erkennen beieinander liegender oder verhakter Teiler

Hinweis: Jede Prüfung kann wahlweise im Auflicht oder Durchlicht ausgeführt werden.

Hinweis: Die integrierte Symmetrieunterstützung ermöglicht eine intelligente Prüfung von symmetrischen oder runden Teilen.

Freibereich 1 wird bei beim automatischen Training als Polygonpfad erstellt und soll sicherstellen, dass sich überlappende Teile erkannt werden.

Freibereich 2-5 stehen für zusätzliche Greifer-Freibereiche zur verfügen, um sicherzustellen, dass der Greifer nicht mit Bauteilen auf der Plattform kollidiert.

Einlernvorgang

  • Gewünschten Bereich aktivieren.

  • Für jeden Freibereich kann wahlweise zwischen Durchlicht und Auflicht gewechselt werden.

  • Mit lässt sich der Bereich verändern und anpassen.

  • Sollten mehrere Bauteile im Bild sichtbar sein, dann muss beim Einlernen das gewünschte Bauteil in der Tabelle ausgewählt.

  • Den Bereich mit bestätigen und übernehmen.

  • Nehmen Sie ein neues Bild auf und kontrollieren Sie, ob das Bauteil richtig erkannt wurde.

Wichtig: Sollten mehrere Bauteile im Bild sichtbar sein, dann muss beim Einlernen das gewünschte Bauteil in der Tabelle ausgewählt werden.

Parameter

Die Parameter für die Freibereichen werden im unteren Bereich des Prüfschritte-Leiste angezeigt:

  Funktion Beschreibung
Schwellenwert Schwellenwert für die Erkennung der Fehlerdetails.
Farbe der Details 'Helle Details suchen': Zählt alle Pixel im Bereich, die ≥ dem Schwellenwert sind.
'Dunkle Details suchen' (Standard bei Durchlicht): Zählt alle Pixel im Bereich, die ≤ dem Schwellenwert sind.
Maximal zulässige Fehlergröße Die gefunden prozentuale Anzahl an Pixeln im Bereich muss kleiner als der maximal zulässige Fehler sein. Eine Verletzung dieser Grenze führt zur Ablehnung des Kandidaten.

Beispiel

In diesem Beispiel sind Freibereich 1, 2, und 3 aktiv:

  • Freibereich 1: Prüfung um das Bauteil auf Berührung bzw. Überlappung mit anderen Bauteilen.

  • Freibereich 2+3: Bilden den Zweifinger-Greifer des Roboters nach und prüfen die Kollision des Greifers mit anderen Bauteilen.

Die Detailprüfung dient zur Lagekontrolle des Bauteile:

  • Liegt das Bauteil richtig oder falsch. z.B. Bauch oder Rücken

  • Sollte eine Typendurchmischung möglich sein, kann diese in der Bauteilprüfung erkannt werden

Die Flächenkontrolle verwendet helle oder dunkle Flächen im Prüffenster für die Erkennung der richtigen Lage.

Hinweis: Diese Prüfung kann wahlweise im Auflicht oder Durchlicht ausgeführt werden.

Hinweis: Die integrierte Symmetrieunterstützung ermöglicht eine intelligente Prüfung von symmetrischen oder runden Teilen.

Einlernvorgang

  • Prüfschritt aktivieren.

  • Für die Prüfung kann wahlweise zwischen Durchlicht und Auflicht gewechselt werden.

  • Mit lässt sich der Bereich verändern und anpassen.

  • Sollten mehrere Bauteile im Bild sichtbar sein, muss beim Einlernen das gewünschte Bauteil in der Tabelle ausgewählt werden.

  • Den Bereich mit bestätigen und übernehmen.

  • Nehmen Sie ein neues Bild auf und kontrollieren Sie, ob das Bauteil richtig erkannt wurde.

Parameter

Die Parameter für die Prüfung werden im unteren Bereich des Prüfschritte-Leiste angezeigt:

  Funktion Beschreibung
Schwellenwert Schwellenwert für die Erkennung der Details.
Farbe der Details 'Helle Details suchen': Zählt alle Pixel im Bereich, die ≥ dem Schwellenwert sind.
'Dunkle Details suchen' (Standard bei Durchlicht): Zählt alle Pixel im Bereich, die ≤ dem Schwellenwert sind.
Bewertungsmodus 'Alle Merkmale getrennt bewerten': Prüft die erwartete Größe jede gefundene Fläche und zählt die Anzahl.
'Gesamtfläche über alle Merkmale bewerten': Prüft die Gesamtfläche aller gefundenen Flächen gegen die erwartete Größe.
Erwartete Größe Die Fläche der gefundenen Details (je nach Bewertungsmodus) muss innerhalb der erwarteten Größe liegen.
Anzahl gültige Merkmale Diese Option ist nur im Bewertungsmodus 'Alle Merkmale getrennt bewerten' verfügbar und prüft ob die Anzahl an gültigen Merkmalen im gültigen Bereich liegt.
Ergebnis umkehren Hiermit kann das Prüfergebnis invertiert werden, um eine inverse Prüfung durchzuführen (wird kein Merkmal gefunden ist die Prüfung in Ordnung).

Beispiel

In diesem Beispiel wird ein Merkmal des Bauteiles auf Vorhandensein geprüft, um bei Vermischung unterschiedlicher Typen, nur den gewünschten zu greifen.Dazu wurde das Prüffenster auf einem eindeutigen Merkmal platziert.

Fenster:

Parameter:

Richtige Type:

Falsche Type:

Die Detailprüfung dient zur Lagekontrolle des Bauteile:

  • Liegt das Bauteil richtig oder falsch. z.B. Bauch oder Rücken

  • Sollte eine Typendurchmischung möglich sein, kann diese in der Bauteilprüfung erkannt werden

Die Musterkontrolle verwendet einen Konturvergleich im Prüffenster für die Erkennung der richtigen Lage.

Hinweis: Diese Prüfung kann wahlweise im Auflicht oder Durchlicht ausgeführt werden.

Hinweis: Die integrierte Symmetrieunterstützung ermöglicht eine intelligente Prüfung von symmetrischen oder runden Teilen.

Einlernvorgang

  • Prüfschritt aktivieren.

  • Für die Prüfung kann wahlweise zwischen Durchlicht und Auflicht gewechselt werden.

  • Mit kann der Suchbereich und das Training verändert werden

  • Sollten mehrere Bauteile im Bild sichtbar sein, dann muss beim Einlernen das gewünschte Bauteil in der Tabelle ausgewählt.

  • Unter 'Suche' den Suchbereich definieren. Diesen möglichst klein halten, um Fehlerkennungen zu vermeiden.

  • Unter 'Training'

    • Mit 'Aktuelles Bild als Trainingsbild' wird das aktuelle Bild in das Training übernommen.

    • Trainingsbereich möglichst eng setzen.

    • Mit die Kontur trainieren und die Markierungen kontrollieren.

    • Die Konturen können per Maske mit optimiert werden.

  • Den Bereich mit bestätigen und übernehmen.

  • Nehmen Sie ein neues Bild auf und kontrollieren Sie, ob das Bauteil richtig erkannt wurde.

Parameter

Die Parameter für die Prüfung werden im unteren Bereich des Prüfschritte-Leiste angezeigt:

  Funktion Beschreibung
Minimale Übereinstimmung der Kontur in % Die prozentuale Übereinstimmung der gefundenen Kontur muss ≥ diesem Parameter sein, damit die Prüfung als in Ordnung gilt.
Ergebnis umkehren Hiermit kann das Prüfergebnis invertiert werden, um eine inverse Prüfung durchzuführen (wird kein Merkmal gefunden ist die Prüfung in Ordnung).

Beispiel

In diesem Beispiel wird ein Merkmal des Bauteiles auf Vorhandensein geprüft, um bei Vermischung unterschiedlicher Typen, nur den gewünschten zu greifen. Dazu wurde das Prüffenster auf einem eindeutigen Merkmal platziert.

Suchbereich:

Trainingsbereich:

Parameter:

Richtige Type:

Falsche Type:

Die Detailprüfung dient zur Lagekontrolle des Bauteile:

  • Liegt das Bauteil richtig oder falsch. z.B. Bauch oder Rücken

  • Sollte eine Typendurchmischung möglich sein, kann diese in der Bauteilprüfung erkannt werden

Die Klassifizierung verwendet einen Edge Learning Algorithmus für die Erkennung der richtigen Lage und eignet sich besonders gut für die Unterscheidung von Bildern mit starken Schwankungen oder komplexen Merkmalen.

Wichtig: Die Klassifizierung ist ab EasySightPro 11.0 gegen Aufpreis möglich.

Hinweis: Diese Prüfung kann wahlweise im Auflicht oder Durchlicht ausgeführt werden.

Hinweis: Die integrierte Symmetrieunterstützung ermöglicht eine intelligente Prüfung von symmetrischen oder runden Teilen.

Einlernvorgang

  • Prüfschritt aktivieren.

  • Für die Prüfung kann wahlweise zwischen Durchlicht und Auflicht gewechselt werden.

  • Mit kann unter Training der Trainingsbereich verändert werden.

    • Der Trainingsbereich entspricht im Prozess dem Suchbereich

    • Jede Änderung führt zu einer Rücksetzung des Training

  • Den Bereich mit bestätigen und übernehmen.

  • Als nächstes mehrere Bauteile in richtiger Lage auflegen.

  • Nehmen Sie ein neues Bild auf und kontrollieren Sie, ob das Bauteil richtig erkannt wurde.

  • Die Bauteile in der Tabelle mit rechter Maus als IO klassifizieren

  • Als nächstes mehrere Bauteile in falschen Lagen auflegen.

  • Nehmen Sie ein neues Bild auf und kontrollieren Sie, ob das Bauteil richtig erkannt wurde.

  • Die Bauteile in der Tabelle mit rechter Maus als NIO klassifizieren

  • Nehmen Sie ein neues Bild auf und kontrollieren Sie, ob das Bauteil richtig erkannt wurde.

Wichtig: Für eine stabile Erkennung sind mindestens zwei IO und 2 NIO Bauteile notwendig.

Parameter

Die Parameter für die Prüfung werden im unteren Bereich des Prüfschritte-Leiste angezeigt:

  Funktion Beschreibung
Minimale Übereinstimmung der Klassifizierung in % Die prozentuale Übereinstimmung der Klassifizierung muss ≥ diesem Parameter sein, damit die Prüfung als in Ordnung gilt.
Anzahl an IO Bildern Anzahl an guten Bildern in der Trainingsdatenbank.
Anzahl an NIO Bildern Anzahl an schlechten Bildern in der Trainingsdatenbank.
Qualität des Modells Qualität des Trainierten Modells. Durch diese Skala ist der Unterschied zwischen den IO und NIO Bildern in der Datenbank sichtbar.
Trainingsbilder löschen Löscht alle Bilder aus der Trainingsdatenbank, damit diese neu aufgebaut werden kann.
KI Training öffnen Öffnet das KI Trainingswerkzeug im Experten Modus.

Beispiel

In diesem Beispiel wird ein Merkmal des Bauteiles auf Vorhandensein geprüft, um bei Vermischung unterschiedlicher Typen, nur den gewünschten zu greifen. Dazu wurde das Prüffenster auf einem eindeutigen Merkmal platziert.

Trainingsbereich:

Parameter:

Richtige Type:

Falsche Type:

Durch diesen Schritt können kundenspezifische Prüfungen an Bauteil durchgeführt und das Ergebnis als ID aufgegeben werden.

  • Qualitätskontrolle direkt am Feeder

  • Typenunterscheidung bei Teilen mit gleicher Kontur

  • Zusätzliche Validierung der Greifbarkeit

Wichtig: Dieses Werkzeug kann nur im Experten Modus bearbeitet werden.

Voraussetzungen/Anforderungen:

  • Dieser Schritt wird nur bei greifbaren Teilen ausgeführt. Schlägt eine vorhergehende Prüfung fehl, dann wird 'Custom ID' nicht ausgeführt

  • Integration der Prüfung über einen CogToolBlock. Es wird empfohlen ein EasyTools als Basis zu verwenden

  • Eingang 'InputImage' muss existieren und den Datentyp ICogIamge oder CogImage8Grey haben

  • Ausgang 'ID' muss als INT32 existieren

    • ID = 0, ID < 0, ID > 32767: Nicht zulässig. Teil wird als nicht greifbar deklariert

    • Zulässige ID 1 bis 32767: Teil wird als greifbar markiert und mit ID verheiratet

  • Ergebnis (RunStatus) des ToolBlocks muss Accept sein, sonst wird das Bauteil als nicht greifbar deklariert

  • Die Meldung (Message) des Werkzeuges wird automatisch in den Diagnose Text für die 'Custom ID' übernommen und in der EasyTabelle angezeigt

  • Optional Ausgang 'Graphics' (ArrayList) wird als Diagnose synchronisiert und ist bei Auswahl der Position in der EasyTabelle sichtbar

Hinweis: Diese Prüfung kann wahlweise im Auflicht oder Durchlicht ausgeführt werden.

Einlernvorgang

  • Prüfschritt aktivieren.

  • Für die Prüfung kann wahlweise zwischen Durchlicht und Auflicht gewechselt werden.

  • Mit kann der Werkzeug Editor geöffnet werden

    • Beim ersten Öffnen wird ein leerer Standard ToolBlock geladen. Dieser hat bereits alle notwendigen Eingänge und Ausgäng, aber beinhaltet keine Logik.

    • Mit kann eine Werkzeugvorlage geladen werden. Das Auswahlfenster öffnet direkt den Pfad zu den verfügbaren EasyTools. Während dem Laden der Vorlage wird automatisch der notwendige Ausgang 'ID' als Int32 angelegt. Dieser muss in der Logik des Werkzeuges noch beschrieben werden.

  • Nehmen Sie ein neues Bild auf und kontrollieren Sie, ob das Bauteil richtig erkannt wurde.

  • Wenn der Werkzeug Editor geöffnet ist und ein Bauteil in der Tabelle "Erkannte Bauteile" ausgewählt wird, dann wird diese Position nochmals in den Editor geladen und ausgeführt. Dies erleichtert die Diagnose und Optimierung der Prüfung.

Beispiel

In diesem Beispiel soll direkt am Feeder geprüft werden, ob eine Ausnehmung in einem Bauteil frei ist oder verschlossen. Beide Teile sind greifbar und sollen aus dem Feeder entfernt werden. Das verschlossene Bauteil wird jedoch nicht in die Maschine, sondern in eine NIO Box abgelegt.

Bauteil IO:

Bauteil NIO:

Hinweis: Das Bauteil muss bereits vollständig eingelernt sein! Der richtige Umgang mit VisionPro Werkzeugen wird in dieser Anleitung nicht erklärt.

Schritt für Schritt:

  • Prüfschritt aktivieren.

  • Gewünschte Beleuchtung auswählen

  • Nehmen Sie ein neues Bild auf

  • Mit den Werkzeug Editor öffnen. Dieser kann nur bei aktivem Experten Modus geöffnet werden

  • Mit das gewünschte EasyTool (in diesem Beispiel 'Messwerkzeuge' → 'Messen Segmentbreite.vpp' öffnen

  • Das Werkzeug ist geladen und der Ausgang 'ID' wurde automatisch angelegt.

  • Jetzt muss das Prüffenster gesetzt werden. Dazu ein Bauteil in der Tabelle auswählen:

  • Das Werkzeug 'Prueffenster' öffnen und den Suchbereich definieren

    Sollten mehrere Bauteile am Feeder sein, dann den Bereich manuell auf X = 0 und Y = 0 setzen, damit das Fenster am richtigen Bauteil ausgerichtet wird.

  • Werkzeug parametrieren (Eingänge, Overlays per EasyTools Grafiken Editor, ...)

    Kontrast Min = 75, Messe dunkles Segment = false, Breite Min = 23, Breite Max = 27

  • Ausgang 'ID' im Werkzeug Code mit Funktion versehen.

    • Wenn der gemessene Abstand in der Toleranz ist, dann soll ID = 1 und Werkzeugstatus Accept sein

    • Ist der Abstand außerhalb der Toleranz, dann soll ID 2 sein und Werkzeugstatus Accept

    • Im Fehlerfall (Werzeugfehler) wird der Werkzeugstatus auf Error gesetzt und das Bauteil nicht greifbar

  • Codeeditor öffnen und 'Erstellen' → 'Schnittstellenterminals prüfen' drücken, damit der Ausgang 'ID' über das Script zugreifbar ist

    • Am Anfang des Scriptes den Ausgang 'ID' mit 0 initialisieren (Zeile 54)

    • Je nach Messergebnis 'ID' auf 1 oder 2 setzen (Zeile96 + Zeile 100)

    • Wenn eine Messung durchgeführt wurde, dann Werkzeugstatus auf Accept setzen (Zeile 111)

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    Auszug
      /// <summary>
      /// Called when the parent tool is run.
      /// Add code here to customize or replace the normal run behavior.
      /// </summary>
      /// <param name="message">Sets the Message in the tool's RunStatus.</param>
      /// <param name="result">Sets the Result in the tool's RunStatus</param>
      /// <returns>True if the tool should run normally,
      ///          False if GroupRun customizes run behavior</returns>
      public override bool GroupRun(ref string message, ref CogToolResultConstants result)
      {
        
        #region Tool initialisieren
        
        //Erzeuge einen neuen Record und lösche die Graphics ab
        easyToolContainer.CreateNewRecord(this.Inputs.InputImage);
        
        //Prüfe Inputs auf Gültigkeit
        easyToolContainer.ToolBlockInputInRange(RelDotNet.nameof(() => this.Inputs.PARAM_Kontrast_Min), 1, 255);
        easyToolContainer.ToolBlockInputInRange(RelDotNet.nameof(() => this.Inputs.THRESHOLD_Breite_Min), 0, 9999);
        easyToolContainer.ToolBlockInputInRange(RelDotNet.nameof(() => this.Inputs.THRESHOLD_Breite_Max), this.Inputs.THRESHOLD_Breite_Min, 9999);

        //Variablendeklaration
        double width = 0;
        bool found = false;
        bool passed = false;
        CogCompositeShape lines = null;
        double contrast = 0;
        System.Drawing.Font font = new Font("Arial", 12, FontStyle.Regular); //Schriftart für den Ergebnistext
        System.Globalization.NumberFormatInfo format = System.Globalization.CultureInfo.CurrentCulture.NumberFormat.Clone() as System.Globalization.NumberFormatInfo;
        format.NumberDecimalDigits = (int) easyToolContainer.GetUserDataVariable("numDigits");

        // Initialisiere Ausgänge
        this.Outputs.RESULT_Breite = width;
        this.Outputs.Passed = found;
        this.Outputs.RESULT_Kontrast = contrast;
        this.Outputs.ID = 0;
        
        //Zuordnung der RunParams
        this.Tools.Prueffenster.RunParams.Edge0Polarity = this.Inputs.PARAM_Messe_dunkles_Segment ? CogCaliperPolarityConstants.LightToDark : CogCaliperPolarityConstants.DarkToLight;
        this.Tools.Prueffenster.RunParams.Edge1Polarity = this.Inputs.PARAM_Messe_dunkles_Segment ? CogCaliperPolarityConstants.DarkToLight : CogCaliperPolarityConstants.LightToDark;
        this.Tools.Prueffenster.RunParams.Edge0Position = (this.Inputs.THRESHOLD_Breite_Min + this.Inputs.THRESHOLD_Breite_Max) / 4 * -1;
        this.Tools.Prueffenster.RunParams.Edge1Position = (this.Inputs.THRESHOLD_Breite_Min + this.Inputs.THRESHOLD_Breite_Max) / 4;
        
        #endregion
        
        if ( this.Inputs.Found )
        {
              
          //Alle Werkzeuge ausführen
          foreach(ICogTool tool in Tools)
            RunTool(tool, ref message, ref result);
        
          //Extrahiere Einheit
          string unit = easyToolContainer.GetUnitFromImage(this.Tools.Prueffenster.InputImage);
          
          #region Ergebnisse holen und prüfen
          if ( this.Tools.Prueffenster.RunStatus.Result == CogToolResultConstants.Accept)
          {
            if ( this.Tools.Prueffenster.Results != null )
            {    
              CogCaliperResults caliper = this.Tools.Prueffenster.Results;
              if (caliper.Count > 0)
              {
                found = true;
                width = caliper[0].Width;
                message = string.Format("{0}{3} (Min: {1}{3} / Max: {2}{3})",
                  width.ToString("N", format),
                  this.Inputs.THRESHOLD_Breite_Min.ToString("N",format),
                  this.Inputs.THRESHOLD_Breite_Max.ToString("N",format),
                  unit);
                lines = caliper[0].CreateResultGraphics(CogCaliperResultGraphicConstants.Edges);
                contrast = System.Math.Abs(caliper[0].Edge0.Contrast);
                if ( contrast > System.Math.Abs(caliper[0].Edge0.Contrast))
                  contrast = System.Math.Abs(caliper[0].Edge0.Contrast);
                if ( ( width >= this.Inputs.THRESHOLD_Breite_Min ) && ( width <= this.Inputs.THRESHOLD_Breite_Max ) )
                {
                  passed = true;
                  this.Outputs.ID = 1;
                }
                else
                {
                  this.Outputs.ID = 2;
                }
              }
            }
            if ( found == false )
            {
              result = CogToolResultConstants.Reject;
              message = easyToolContainer.GetLocalizedText("Segment (Kantenpaar) nicht gefunden", "Segment (edge pair) not found");
            }
            else if (passed == false)
            {
              result = CogToolResultConstants.Accept;
              message = string.Format(easyToolContainer.GetLocalizedText("Ausserhalb Toleranz: {0}{3} (Min: {1}{3}, Max: {2}{3})", "Out of range: {0} (Min: {1}{3}, Max: {2}{3})"),
                width.ToString("N", format),
                this.Inputs.THRESHOLD_Breite_Min.ToString("N", format),
                this.Inputs.THRESHOLD_Breite_Max.ToString("N", format),
                unit);
            }
          }
          else
          {
            result = this.Tools.Prueffenster.RunStatus.Result;
            message = this.Tools.Prueffenster.RunStatus.Message;
          }
          #endregion
          
          #region Grafiken hinzufügen
          
          CogColorConstants resultColor = passed ? CogColorConstants.Green : CogColorConstants.Red;
          //Füge Suchregion als Overlay hinzu
          if ( !found || (bool) easyToolContainer.GetUserDataVariable("alwaysShowSearchRegion") )
            easyToolContainer.AddRegion(this.Tools.Prueffenster.Region, this.Inputs.InputImage.SelectedSpaceName, resultColor, GraphicsType.SearchRegion);
          
          if (found)
          {
            CogLineSegment first = GetLineSegmentFromShape(lines, 0);
            CogLineSegment second = GetLineSegmentFromShape(lines, 1);

            //Füge gefundene Kanten hinzu
            if ( (bool) easyToolContainer.GetUserDataVariable("showEdges") )
            {
              first.SelectedSpaceName = this.Inputs.InputImage.SelectedSpaceName;
              first.Color = resultColor;
              Reliste.VisionPro.Extensions.RelGraphics.SetTipText(first, string.Format(easyToolContainer.GetLocalizedText("Erste Kante X/Y: {0}/{1}", "First edge X/Y: {0}/{1}"), first.MidpointX.ToString("N", format) + unit, first.MidpointY.ToString("N", format) + unit));
              easyToolContainer.AddOverlay(first, GraphicsType.Result);
            
              second.SelectedSpaceName = this.Inputs.InputImage.SelectedSpaceName;
              second.Color = resultColor;
              Reliste.VisionPro.Extensions.RelGraphics.SetTipText(second, string.Format(easyToolContainer.GetLocalizedText("Zweite Kante X/Y: {0}/{1}", "Second edge X/Y: {0}/{1}"), second.MidpointX.ToString("N", format) + unit, second.MidpointY.ToString("N", format) + unit));
              easyToolContainer.AddOverlay(second, GraphicsType.Result);
            }
              
            if ( (bool) easyToolContainer.GetUserDataVariable("showDistance") )
            {

              //Füge Hilfslinien hinzu
              CogLineSegment distance = new CogLineSegment();
              distance.SelectedSpaceName = this.Inputs.InputImage.SelectedSpaceName;
              distance.SetStartEnd(first.MidpointX, first.MidpointY, second.MidpointX, second.MidpointY);
              double distExtLine = (double) easyToolContainer.GetUserDataVariable("distanceExtensionLine");
              if ( distExtLine != 0)
              {
                distance = Reliste.VisionPro.Extensions.RelMath.CreateParallelLineSegment(distance, Math.Abs(distExtLine), distExtLine > 0 ? GraphicsDirection.Right : GraphicsDirection.Left);
                CogLineSegment helpStart = new CogLineSegment();
                CogLineSegment helpEnd = new CogLineSegment();
                helpStart.SelectedSpaceName = this.Inputs.InputImage.SelectedSpaceName;
                helpEnd.SelectedSpaceName = this.Inputs.InputImage.SelectedSpaceName;
                helpStart.Color = (CogColorConstants) easyToolContainer.GetUserDataVariable("colorExtensionLine");
                helpEnd.Color = (CogColorConstants) easyToolContainer.GetUserDataVariable("colorExtensionLine");
                helpStart.SetStartEnd(distance.StartX, distance.StartY, first.MidpointX, first.MidpointY);
                helpEnd.SetStartEnd(distance.EndX, distance.EndY, second.MidpointX, second.MidpointY);
                easyToolContainer.AddOverlay(helpStart, GraphicsType.Custom);
                easyToolContainer.AddOverlay(helpEnd, GraphicsType.Custom);
              }

              //Füge Abstand hinzu
              distance.Color = resultColor;
              distance.StartPointAdornment = CogLineSegmentAdornmentConstants.SolidArrow;
              distance.EndPointAdornment = CogLineSegmentAdornmentConstants.SolidArrow;
              Reliste.VisionPro.Extensions.RelGraphics.SetTipText(distance, string.Format(easyToolContainer.GetLocalizedText("Breite: {0}", "Width: {0}"), width.ToString("N", format) + unit));
              easyToolContainer.AddOverlay(distance, GraphicsType.Result);
              CogGraphicLabel label = new CogGraphicLabel();
              label.SelectedSpaceName = this.Inputs.InputImage.SelectedSpaceName;
              label.Color = resultColor;
              label.BackgroundColor = (CogColorConstants) easyToolContainer.GetUserDataVariable("backgroundColorLabel");
              label.SetXYText(distance.MidpointX, distance.MidpointY, width.ToString("N", format) + unit);
              label.Rotation = distance.Rotation;
              label.Alignment = CogGraphicLabelAlignmentConstants.BottomCenter;
              label.Font = font;
              easyToolContainer.AddOverlay(label, Reliste.VisionPro.Extensions.GraphicsType.Result);
              
            }
          }
          #endregion
          
        }
        else
        {
          result = CogToolResultConstants.Error;
          message = easyToolContainer.GetLocalizedText("Positionsreferenz nicht gefunden!", "Position reference not valid!");
        }

        //Synchronisiert alle Grafiken in das Graphics Array
        easyToolContainer.Run(ref message, ref result);
        
        this.Outputs.RESULT_Breite = width;
        this.Outputs.Passed = passed;
        this.Outputs.RESULT_Kontrast = contrast;

        return false;
      }

  • Nehmen Sie ein neues Bild auf und Ergebnisse kontrollieren. Die Ergebnistabelle zeigt nun die ID an

  • Durch das Auswählen eines Bauteiles in der Tabelle, werden die Diagnose Overlays (inkl. Custom ID Overlays) angezeigt

     

Die Kollisionsprüfung berücksichtigt die Kollisionskonturen des Greifers und prüft diese gegen

  • die Ränder der Plattform

  • die Kontur des Bunkers (Zuführung)

Wichtig: Da die Störkontur des Bunker höher ist als die der Plattform, sind die Störkonturen für beide Ebenen getrennt zu definieren!

Hinweis: Durch die integrierte Prüfung des Greifers gegen die Störkonturen wird der Taktzeitverlust minimiert und die Ausbringung des Gesamtsystems optimiert.

Einlernvorgang

  • Prüfschritt aktivieren.

  • 'Störkontur Plattform' in den Parametern der Kollisionsprüfung mit definieren und mit übernehmen.

  • 'Greiferprüfung gegen Plattform' in den Parametern der Kollisionsprüfung mit definieren und mit übernehmen.

  • 'Störkontur Bunker' in den Parametern der Kollisionsprüfung mit definieren und mit übernehmen.

  • 'Greiferprüfung gegen Bunker' in den Parametern der Kollisionsprüfung mit definieren und mit übernehmen.

  • Nehmen Sie ein neues Bild auf und kontrollieren Sie, ob das Bauteil richtig erkannt wurde.

Parameter

Die Parameter für die Prüfung werden im unteren Bereich des Prüfschritte-Leiste angezeigt:

Funktion Beschreibung
Störkontur Plattform Störkontur der Plattform im Bild. Hier sollte der Bereich ungefähr in den Randbereich von Platte zu Behälterrand gezeichnet werden.
Greiferprüfung gegen Plattform Störkontur des Greifers auf Höhe des Plattformrandes.
Störkontur Bunker Störkontur des Bunkers im Bild. Aus Sicherheitsgründen wird empfohlen diese etwas weiter in das Bild einstehen zu lassen, um die perspektivischen Verzerrungen des Objektivs in diesem Bereich auszugleichen.
Greiferprüfung gegen Bunker Störkontur des Greifers auf Höhe des Bunkers.

Beispiel

In diesem Beispiel sind 2 Bauteile greifbar und 2 Bauteile haben eine Kollision mit Plattform und dem Bunker.

Störkontur Plattform:

Störkontur Bunker:

Ergebnisse:

Bild Ergebnis Beschreibung
In diesem Beispiel sind zwei Bauteile greifbar und zwei Bauteile haben eine Kollision mit den Störkonturen
Bauteil 3 kollidiert mit Plattform und Bunker. Eine sicherer Griff ist dadurch nicht möglich.
Bauteil 3 kollidiert mit Plattform . Eine sicherer Griff ist dadurch nicht möglich.